四自由度機械手設計方案(DOC 35頁)

第1章緒論……………3
1.1機器人概述……4
1.2機器人的曆史、現狀……………4
1.3機器人的發展趨勢………………4
第2章機器人實驗平台介紹及機械手的設計……………3
2.1自由度及關節……4
2.2基座及連杆……4
2.2.1基座………7
2.2.2大臂………7
2.2.3小臂………7
2.3機械手的設計……4
2.4驅動方式…………4
2.5傳動方式…………4
2.6製動器……………4
第3章控製係統硬件……4
3.1控製係統模式的選擇………………4
3.2控製係統的搭建4
3.2.1工控機……4
3.2.2數據采集卡4
3.2.3伺服放大器4
3.2.4端子板……4
3.2.5電位器及其標定……………4
3.2.6電源………4
第4章控製係統軟件…4
4.1預期的功能……4
4.2實現方法………4
4.2.1實時顯示各個關節角及運動範圍控製……4
4.2.2直流電機的伺服控製…………4
4.2.3電機的自鎖…4
4.2.4示教編程及在線修改程序……4
4.2.5設置參考點及回參考點………4
第5章總結………………4
5.1所完成的工作…4
5.2設計經驗………4
5.3誤差分析………4
5.4可以繼續探索的方向……………4
致謝……4
參考文獻4
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