氣動機械手設計論文(DOC 31頁)

摘要..4
第一章前言
1.1機械手概述...5
1.2機械手的組成和分類...5
1.2.1機械手的組成．4
1.2.2機械手的分類．6
第二章機械手的設計方案
2.1機械手的坐標型式與自由度8
2.2機械手的手部結構方案設計8
2.3機械手的手腕結構方案設計9
2.4機械手的手臂結構方案設計．9
2.5機械手的驅動方案設計．9
2.6機械手的控製方案設計．9
2.7機械手的主要參數．9
2.8機械手的技術參數列表．9
第三章手部結構設計
3.1夾持式手部結構．11
3.1.1手指的形狀和分類．11
3.1.2設計時考慮的幾個問題．14
3.1.3手部夾緊氣缸的設計．14
第四章手腕結構設計
4.1手腕的自由度19
4.2手腕的驅動力矩的計算19
4.2.1手腕轉動時所需的驅動力矩20
4.2.2回轉氣缸的驅動力矩計算．22
第五章手臂伸縮，升降，回轉氣缸的設計與校核
5.1手臂伸縮部分尺寸設計與校核．23
5.1.1尺寸設計．23
5.1.2尺寸校核．24
5.1.3導向裝置．25
5.1.4平衡裝置．25
5.2手臂升降部分尺寸設計與校核．26
5.2.1尺寸設計．26．
5.2.2尺寸校核．26
5.3手臂回轉部分尺寸設計與校核．27
5.3.1尺寸設計．27
5.3.2尺寸校核．27
第六章機械手的PLC控製設計．27
6.1可編程序控製器的選擇及工作過程．27
6.1.1可編程序控製器的選擇．27
6.1.2可編程序控製器的工作過程．27
6.2可編程序控製器的使用步驟．23
第七章結論24
致謝．29
參考文獻．30
專業相關的資料．31
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