小型氣動機械手的設計方案(DOC 23頁)

（1）具有足夠的夾緊力；
（1）抓重:2Kg(夾持式手部)
（1）結構盡量緊湊以減輕重量；
（2）手指間應具有一定的開閉角；
（2）自由度數:4個自由度
（2）轉動的靈活性及密封性；
（3）保證工件準確定位；
（3）座標型式:圓柱座標
（3）考慮通向手部油路的配置。
（4）具有足夠的強度和剛度；
（4）最大工作半徑:600mm
（5）手臂最大中心高:400mm
（5）考慮被抓工件的形狀要求。
（6）手臂運動參數
圖1齒輪齒條式手部
圖2手腕回轉時受力狀態
圖3回轉氣缸
圖4氣壓係統原理圖
參與手腕轉動的部件對轉動軸線的轉動慣量（N）
處的支承反力（N），可按手腕轉動軸的受力分析求解，
安全係數，有機械手的工藝及設計要求確定，通常在1.2~2.0，故取1.5；
工件對手腕轉動軸線的轉動慣量（N）
工件對過重心軸線的轉動慣量（N）
工件情況係數，主要考慮慣性力的影響，計算最大加速度，
得出工件情況係數，=1+a/g=1+[(200/100-0)/10]/10=1.02，故取1；
工件的重心到轉動軸線的偏心距(cm)
工件的重量(N)
手腕轉動時的角速度（弧度/S）
手部的重量(N)
摩擦係數，對於滾動軸承，對於滑動軸承
方位係數，根據手指與工件形狀以及工件位置不同進行選定，，摩擦係數,故取3。
被抓取的工件的重量Kg
起動過程所需的時間（s）
轉動軸的軸頸直徑（cm）
長度尺寸（cm）。
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