氣動機械手回轉臂結構設計(DOC 32頁)

1緒論.......1
1.1氣動機械手概述.......1
1.2機械手的組成和分類.......1
1.2.1機械手的組成.......1
1.2.2機械手的分類.......1
1.3國內外發展狀況.......2
1.4課題的提出及任務.......2
2機械手的設計方案.......4
2.1機械手的坐標形式與自由度.......4
2.2機械手的手部結構方案設計.......4
2.3機械手的手腕方案設計.......4
2.4機械手驅動方案設計.......4
2.5機械手技術參數列表.......4
3手腕結構設計.......6
3.1手腕的自由度.......6
3.2手腕的驅動力矩計算.......6
3.2.1手腕轉動時所需要的驅動力矩.......6
4手臂伸縮、升降回轉氣缸的尺寸計算和校核.......9
4.1手臂伸縮氣缸的尺寸設計與校核.......9
4.1.1手臂伸縮氣缸的尺寸設計.......9
4.1.2尺寸校核.......9
4.1.3導向裝置.......10
4.1.4平衡裝置.......10
4.2手臂升降缸的尺寸設計與校核.......10
4.2.1尺寸設計.......10
4.3手臂回轉缸的尺寸設計與校核.......11
4.3.1尺寸設計.......11
4.3.2尺寸校核.......11
5氣動係統設計.......13
5.1氣壓傳動係統工作原理圖.......13
6機械手的PLC控製.......15
6.1可編程序控製器的選擇及工作過程.......15
6.1.1可編程序控製器的選擇.......15
6.1.2工作過程.......15
6.2機械手可編程序控製器控製方案.......16
6.2.1係統簡介.......16
6.2.2工業機械手的工作流程.......16
6.2.3機械手工作時序圖.......16
結論.......21
參考文獻.......22
致謝.......26
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