機械臂運動的軌跡規劃方案(DOC 39頁)

摘要.......1
ABSTRACT.......2
第一章緒論.......5
第一節研究背景及意義.......5
第二節國外發展現狀.......6
一、國現狀.......6
二、國外現狀.......6
第二章機械臂的運動分析.......8
第一節機械臂的正運動學分析.......8
第二節機械臂的逆運動學求解.......10
第三章五軸機械臂軌跡規劃與仿真.......11
第一節軌跡規劃一般問題.......11
第二節關節空間的軌跡規劃.......12
一、三次多項式插值法.......12
二、五次多項式插值.......15
第三節笛卡爾空間的軌跡規劃.......17
一、空間直線軌跡規劃.......18
二、空間圓弧的軌跡規劃.......21
三、一般空間軌跡規劃.......25
第四章總結與展望.......30
參考文獻.......31
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