搬運機械手設計及運動仿真介紹(DOC 28頁)

1前言.......1
2抓取機構設計.......1
2.1手部的設計和計算.......1
2.1.1手部設計的要求.......1
2.1.2拉緊裝置原理.......2
2.2腕部的設計計算.......4
2.3臂伸縮機構設計.......6
3液壓係統原理設計及草圖.......9
3.1手部抓取缸.......9
3.2腕部擺動液壓回路.......10
3.3小臂伸縮缸液壓回路.......11
3.4總體係統圖.......12
4機身機座的結構設計.......13
4.1電機的選擇.......13
4.2減速器的選擇.......15
4.3螺柱的設計與校核.......15
5機械手的定位與平穩性.......17
5.1常用的定位方式.......17
5.2影響平穩性和定位精度的因素.......17
5.3機械手運動的緩衝裝置.......18
6機械手的控製.......19
7機械手的組成與分類.......20
7.1機械手組成.......20
7.2機械手分類.......21
8機械手的三維造型及運動仿真.......23
總結.......24
致謝.......25
參考文獻.......26
附錄.......27
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