無人直升機飛行控製係統設計報告(doc 11)

慣性導航係統可分為平台慣導係統和捷聯慣導係統，平台慣導係統是通過一個機械平台把慣性敏感元件與機體的角運動隔離開、使之跟蹤某個給定的坐標係，從而給出相對於給定坐標係的運動信息，而捷聯慣導係統是將慣性敏感元件直接固定在飛行器機體上，通過計算機采集慣性元件的輸出並解算出飛行器相對於給定坐標係的運動信息。捷聯慣導係統相對於平台係統來說，通過計算機程序實現了平台的作用，簡化了硬件複雜性，提高了係統的可靠性和可維護性，更容易實現。
慣性導航模塊的設計目標是實現一個獨立的數字捷聯慣導係統：采集慣性敏感元件的輸出信號並進行解算，給出飛行器相對與給定坐標係的運動信息，通過總線實時地發送給飛行控製計算機。
係統最初的設計方案中包括如下部分：角速度傳感器，加速度傳感器，磁性傳感器，實現信號采集和運算的DSP。由於時間緊迫，慣性導航模塊僅實現對陀螺和加速度計的數據采集，通過總線實時的發送給飛控計算機，下一步的運算工作由飛控計算機進行。

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