氣動機械手在國內外的發展現狀與應用(doc 42頁)

氣動機械手在國內外的發展現狀與應用目錄：
第1章、緒論………1
1.1、研究氣動機械手的意義……………1
1.2、氣動機械手在國內外的發展現狀及應用……………………2
1.3、氣動技術發展狀況及優缺點………4
1.4、氣動機械手的發展方向……………6
第2章、氣動機械手關節結構形式設計8
2.1、氣動肌肉結構、特性及模型………8
2.1.1、氣動肌肉的基本結構………8
2.1.2、氣動肌肉的特性……………8
2.1.3、氣動肌肉的模型……………9
2.2、氣動機械手的基本結構…………11
2.3、氣動機械手關節結構設計………12
2.3.1、關節的基本方式…………12
2.3.2、肩關節結構設計…………12
2.3.3、肘關節結構設計…………14
2.3.4、腕關節結構設計…………16
第3章、氣動機械手關節結構參數設計………………………18
3.1參數設計優點……………………18
3.2、肩關節結構參數設計……………18
3.2.1、第一肩關節結構參數設計18
3.2.2、第二肩關節結構參數設計20
3.2.3、第三肩關節結構參數設計22
3.3、肘關節結構參數設計……………23
3.3.1、X軸方向上的結構參數設計23
3.3.2、Y軸方向上的結構參數設計24
3.4、腕關節結構參數設計……………26
第4章、氣動機械手關節的模擬仿真…27
4.1、仿真內容27
4.2、仿真方法27
4.3、氣動機械手關節的運動學分析…28
4.3.1、第一肩關節的運動仿真及分析………………………28
4.3.2、第二肩關節的運動仿真及分析………………………28
4.3.3、肘關節X軸方向的運動仿真及分析…………………29
4.3.4、肘關節Y軸方向的運動仿真及分析…………………30
4.3.5、腕關節X軸方向的運動仿真及分析…………………31
4.3.6、腕關節Z軸方向的運動仿真及分析…………………32
4.3.7、第一二肩關節，肘關節X軸方向，腕關節X軸方向的運動仿真及分析………32
4.3.8、第一二肩關節，肘關節Y軸方向，腕關節Z軸方向的運動仿真及分析………33
第5章、結論……33
參考文獻………34
致謝……………36

氣動機械手在國內外的發展現狀與應用內容提要：
傳統的機器人關節多由電機或液(氣)壓缸等來驅動。以這種方式來驅動關節，位置精度可以達到很高，但其剛度往往很大，實現關節的柔順運動較困難。而柔順性差的機器人在和人接觸的場合使用時，容易造企業管理身和環境的傷害。因此，在許多服務機器人或康複機器人研究中，確保機器人的關節具有一定的柔順性提高到了一個很重要的地位。
人類關節具有目前機器人所不具備的優良特性，既可以實現較準確的位置控製又具有很好的柔順性。這種特性主要是由關節所采用的對抗性肌肉驅動方式所決定的。目前模仿生物關節的驅動方式在仿生機器人中得到越來越多的應用。在這種應用中為得到類似生物關節的良好特性，一般都采用具有類似生物肌肉特性的人工肌肉。

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