淺談輕型平動工業機械手的設計(doc 27頁)

淺談輕型平動工業機械手的設計目錄：
1、緒論……… 1
1.1機械手的簡史…………………… 1
1.2機械手的分類…………………… 1
1.3機械手的組成…………………… 1
1.3.1執行機構…………………… 2
1.3.2驅動機構…………………… 2
1.3.3控製係統…………………… 3
2、機械手的總體設計方案…………………3
2.1數據參考……………………………3
2.2機械手工作要求……………………3
2.3機械手坐標形式選擇………………4
3、機械手的手部設計計算…………………4
3.1選擇手抓的類型及夾緊裝置………4
3.2夾緊力與驅動力的計算……………5
3.3手抓夾持範圍計算…………………8
3.4機械手手抓夾持精度的分析計算…8
4、機械手的臂部設計計算 …………………9
4.1臂部設計的基本要求………………… 10
4.2手臂的典型運動機構………………… 11
4.3臂部設計計算………………………… 11
4.3.1做水平伸縮直線運動的液壓缸的驅動力…………………… 11
4.3.2液壓缸的工作壓力和結構的確定…………………………… 13
5、機械手機身的設計計算…………………… 14
5.1機身的整體設計……………………… 14
5.2機身回轉機構的設計計算…………… 15
5.2.1回轉驅動力矩的計算………… 15
5.2.2回轉油缸尺寸的初步確定…… 16
5.3機身升降機構的設計計算…………17
5.3.1手臂偏重力矩的計算………… 17
5.3.2升降不自鎖的條件分析計算… 18
5.4臂做升降運動液壓缸驅動力的計算 18
5.5 升降液壓缸尺寸確定………………… 18
6、液壓回路的設計及分析…………………19
7、總結……………20
致謝……………… 20
參考文獻………… 21

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