機器人實驗平台介紹與機械手的設計（ppt 37頁）

機器人實驗平台介紹與機械手的設計目錄：
第1章、緒論………………1
1.1 機器人概述………2
1.2 機器人的曆史、現狀………………………2
1.3 機器人的發展趨勢……4
第2章、機器人實驗平台介紹及機械手的設計……5
2.1自由度及關節…… 5
2.2 基座及連杆………5
2.2.1 基座………5
2.2.2 大臂………6
2.2.3 小臂………6
2.3 機械手的設計……7
2.4 驅動方式…………9
2.5 傳動方式…………11
2.6 製動器……………12
第3章、控製係統硬件…13
3.1 控製係統模式的選擇……………………… 14
3.2 控製係統的搭建… 14
3.2.1 工控機…… 15
3.2.2 數據采集卡…15
3.2.3 伺服放大器…16
3.2.4 端子板………16
3.2.5電位器及其標定……………………… 18
3.2.6電源………… 21
第4章、控製係統軟件……21
4.1預期的功能………21
4.2 實現方法………22
4.2.1時顯示各個關節角及運動範圍控製 ……………………… 22
4.2.2直流電機的伺服控製………………22
4.2.3電機的自鎖22
4.2.4示教編程及在線修改程序…………25
4.2.5設置參考點及回參考點……………26
第5章、總結……………… 26
5.1 所完成的工作……………………………26
5.2 設計經驗………………………………… 27
5.3 誤差分析……………………………………… 27
5.4 可以繼續探索的方向………………………… 28
致 謝……………………………………………29
參考文獻………………………………… 30

機器人實驗平台介紹與機械手的設計內容提要：
在現代工業中，生產過程的機械化、自動化已成為突出的主題。化工等連續性生產過程的自動化已基本得到解決。但在機械工業中，加工、裝配等生產是不連續的。專用機床是大批量生產自動化的有效辦法；程控機床、數控機床、加工中心等自動化機械是有效地解決多品種小批量生產自動化的重要辦法。但除切削加工本身外，還有大量的裝卸、搬運、裝配等作業，有待於進一步實現機械化。機器人的出現並得到應用，為這些作業的機械化奠定了良好的基礎。
“工業機器人”（Industrial Robot）：多數是指程序可變（編）的獨立的自動抓取、搬運工件、操作工具的裝置（國內稱作工業機器人或通用機器人）。
機器人是一種具有人體上肢的部分功能，工作程序固定的自動化裝置。機器人具有結構簡單、成本低廉、維修容易的優勢，但功能較少，適應性較差。目前我國常把具有上述特點的機器人稱為專用機器人，而把工業機械人稱為通用機器人。
簡而言之，機器人就是用機器代替人手，把工件由某個地方移向指定的工作位置，或按照工作要求以操縱工件進行加工。

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