數控機床上下料機械手設計(doc 42頁)

目 錄
第1章 前言. 1
1.1　選題背景. 1
1.2　設計目的. 1
1.3　發展現狀和趨勢. 1
第2章 機械手各部件的設計. 3
2.1機械手的總體設計. 3
2.1.1　機械手總體結構的類型. 3
2.1.2　具體設計方案. 4
2.2機械手手爪結構的設計. 4
2.2.1　設計要求. 4
2.2.2　驅動方式. 5
2.2.3　典型結構. 5
2.2.4　具體設計方案. 6
2.3機械手手腕結構的設計. 7
2.3.1　手腕結構的設計要求. 7
2.3.2　具體設計方案. 7
2.4機械手手臂構的設計. 8
2.4.1　手臂結構的設計要求. 8
2.4.2　具體設計方案. 8
2.5機械手腰座結構的設計. 9
2.5.1　腰座結構的設計要求. 9
2.5.2　具體設計方案. 9
2.6機械手的機械傳動機構的設計. 10
2.6.1　傳動機構設計應注意的問題. 10
2.6.2　常用的傳動機構形式. 10
2.6.3　具體設計方案. 11
2.7機械手驅動係統的設計. 12
2.7.1　常用驅動係統及其特點. 12
2.7.2　具體設計方案. 12
2.8機械手手臂的平衡機構設計. 12
2.8.1　平衡機構的形式. 12
2.8.2　具體設計方案. 13
第3章 理論分析和設計計算. 14
3.1電機選型有關參數計算. 14
3.1.1　有關參數的計算. 14
3.1.2　電機型號的選擇. 16
3.2液壓傳動係統設計計算. 18
3.2.1 確定液壓係統基本方案. 18
3.2.2 擬定液壓執行元件運動控製回路. 19
3.2.3　液壓源係統的設計. 19
3.2.4　繪製液壓係統圖. 20
3.2.5　確定液壓係統的主要參數. 21
3.2.6　計算和選擇液壓元件. 26
第4章 機械手控製係統的設計. 28
4.1係統硬件設計. 28
4.1.1 操作麵板布置. 28
4.1.2 工藝過程與控製要求. 28
4.1.3 作業流程. 29
4.1.4 控製器的選型. 30
4.1.5 控製係統原理分析. 31
4.1.6 PLC外部接線設計. 31
4.1.7 I/O地址分配. 32
4.2係統軟件設計. 33
4.2.1　控製主程序流程圖. 33
4.2.2　控製程序設計. 34
結論. 51
致謝52
參考文獻 53

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