具有觸覺功能的機械手結構設計論文(doc 40頁)

目　錄
前　言 1
第1章 機械手概況 2
§1.1 搬運機械手的應用簡況 2
§1.2 機械手的應用意義 3
§1.3 機械手的發展概況 3
§1.4 機械手的發展趨勢 4
§1.5 PLC概況及在機械手中的應用 5
第2章 機械手機構總體方案的設計 7
§2.1 機械手的基本結構 7
§2.2 機械手的主要參數 9
第3章 手部結構設計 9
§3.1 手部設計基本要求 9
§3.2 典型的手部結構 10
§3.3 機械手手爪的設計計算 10
§3.4 手爪的力學分析 10
§3.5 夾緊力及驅動力的計算 12
§3.6 手爪夾持範圍的計算 14
§3.7 機械手手爪夾持精度的分析計算 15
第4章 橫向手臂的設計計算 16
§4.1 伸縮臂設計基本要求 16
§4.2 臂部的結構選擇 18
§4.3 手臂伸縮驅動力的計算 19
§4.4 手臂伸縮液壓缸參數計算 21
§4.5 豎向液壓缸的設計說明 23
第5章 機身回轉機構的設計 23
第6章 液壓控製設計 24
§6.1 控製係統設計要求 24
§6.2 控製流程 25
第7章 PLC控製設計 26
§7.1 PLC的構成及工作原理 26
§7.2 PLC的選擇 25
§7.3 程序設計 28
§7.4 指令表 25
結　論 33
參考文獻 34
致　謝 35
附　錄 35


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