一種吸盤式搬運機械手的設計與研究分析(doc 84頁)

目錄
1緒論 1
1.1引言 1
1.2關節機械手研究概況 2
1.2.1國外研究現狀 2
1.2.2國內研究現狀 2
1.3關節機械手的總體結構 3
1.4主要內容 4
1.5本章小結 5
2總體方案設計 6
2.1機械手工程概述 6
2.2工業機械手總體設計方案論述 6
2.3機械手機械傳動原理 7
2.4機械手總體方案設計 8
2.5本章小結 9
3機械手大臂部結構設計 10
3.1大臂部結構設計的基本要求 10
3.2大臂部結構設計 10
3.3大臂電機及減速器選型 10
3.4減速器參數的計算 11
3.5承載能力的計算 15
3.5.1柔輪齒麵的接觸強度的計算 15
3.5.2柔輪疲勞強度的計算 16
3.6本章小結 20
4小臂結構設計 21
4.1腕部設計 21
4.1.1手腕偏轉驅動計算 21
4.1.2手腕俯仰驅動計算 32
4.1.3電動機的選擇 32
4.2小臂部結構設計 34
4.3小臂電機及減速器選型 34
4.3.1傳動結構形式的選擇 35
4.3.2幾何參數的計算 35
4.4凸輪波發生器及其薄壁軸承的計算 36
4.4.1柔輪齒麵的接觸強度的計算 37
4.4.2柔輪疲勞強度的計算 37
4.5軸結構尺寸設計 38
4.6軸的受力分析及計算 39
4.7軸承的壽命校核 40
4.8本章小結 42
5機身設計 43
5.1步進電機選擇 43
5.1.1計算輸出軸的轉矩 43
5.1.2確定各軸傳動比 45
5.1.3傳動裝置的運動和動力參數 45
5.2齒輪設計與計算 48
5.2.1高速級齒輪設計與計算 48
5.2.2低速級齒輪設計與計算 52
5.3軸的設計與計算 55
5.3.1輸入軸的設計與計算 55
5.3.2中間軸的設計與計算 58
5.3.3輸出軸的設計與計算 61
5.4軸承的校核 63
5.4.1輸入軸上軸承壽命計算 63
5.4.2中間軸上軸承壽命計算 64
5.4.3輸出軸上軸承壽命計算 65
5.5鍵的選擇和校核 67
5.5.1鍵的選擇 67
5.5.2鍵的校核 67
5.6機身結構的設計 68
5.6.1機身箱體材料的選擇 68
5.6.2機身的結構設計及製造工藝 68
5.7本章小結 68
6基於solidworks的吸盤式機械手的三維設計與裝配仿真 69
6.1基於solidworks三維建模的介紹 69
6.1.1主要零件的三維實體模型的創建及裝配 69
6.2基於solidworks運動學仿真部分的操作步驟及仿真結果 72
6.3本章小結 74
總結與展望 76
致謝 77
參考文獻 78

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