機械手的結構設計概述(doc 45頁)

目錄
第一章緒論 5
1.1緒言 5
1.2課題工作要求 7
1.3課題基本參數的確定 8
第二章結構的設計 10
2.1手部的機構 10
2.1.1手指的形狀和分類 11
2.1.2設計時考慮的幾個問題 11
2.1.3手部夾緊的設計 12
2.2手腕結構設計 13
2.2.1手腕的自由度 13
2.2.2手腕的驅動力矩的計算 13
2.3手臂伸縮，升降的尺寸設計與校核 18
2.3.1手臂伸縮的尺寸設計與校核 18
2.3.2手臂升降的尺寸設計與校核 19
第三章控製係統設計 22
總結 43
致謝 44
結參考文獻 45

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