機械手結構設計及機構精度研究-機械綜合實驗與創新設計(doc 41頁)

目錄
一 緒論 1
1.1 前期主要工作 1
1.2前期工作總結 1
二 機械手設計方案 1
2.1 機械手工作性能要求 1
2.1.1 工件材料 1
2.1.2 搬運要求 1
2.1.3 機械手自由度數 2
2.1.4 機械手手部方案設計 2
2.1.5 機械手提升方案設計 2
2.1.6 機械手水平搬運方案設計 2
2.1.7 機械手驅動方案設計 2
2.1.8 機械手控製方案設計 2
2.2 機械手主要技術參數 2
2.2.1 機構運動簡圖 3
2.2.2 擺臂CD尺寸的確定 3
2.2.3 B點F點位置的確定 3
2.2.4 手臂極限工作狀態分析 5
2.2.5 機構尺寸 6
2.3 傳動方案的確定 6
三 手部結構設計 6
3.1電磁鐵類型 6
3.2 電磁鐵參數 6
3.3安裝連接方式 7
3.4電磁鐵的體積規格 7
四 氣缸及氣動係統設計 7
4.1氣缸的設計計算 7
4.1.1氣缸類型及安裝形式 7
4.1.2活塞杆直徑計算 7
4.1.3氣缸筒內徑計算 7
4.1.4氣缸的行程 8
4.1.5氣缸的運動速度 8
4.3氣缸夾板 9
五 機械臂結構設計及校核 9
5.1 手臂結構強度設計與校核 9
5.1.1 材料及型材確定 9
5.1.2 擺臂與驅動臂連接夾板 10
5.1.3 配重質量的確定 11
5.1.4 擺臂設計及校核 11
5.1.5 驅動臂結構設計及校核 13
5.1.6 支撐臂設計 13
5.1.7 機械手質量計算 13
5.1.8 手臂轉動慣量的計算 14
5.2手臂齒輪齒條的設計計算 15
5.2.1設計要求 15
5.2.2齒輪齒條的材料選擇 15
5.2.3各係數的選定 15
5.2.4齒輪的設計參數，許用應力的選擇 16
5.2.5齒輪的設計計算 17
5.3手臂齒輪的設計計算 18
5.4 機械手轉臂處電機的選取 23
六 底座設計與校核 23
6.1 行星輪設計與校核及電機的選取 23
6.1.1 中心輪和行星輪設計 23
6.1.2 行星輪及大外輪與校核 28
6.1.3 齒輪具體參數 29
6.1.4齒輪潤滑油的選取 30
6.1.5電機的選擇 30
6.2導軌的設計計算 31
6.2.1導軌的類型 31
6.2.2直線導軌副截麵 31
6.2.3滾動導軌載荷計算 31
6.2.4導軌的選取 33
6.2.5預期壽命 33
6.3 拖動導軌運動的齒輪齒條設計以及電機的選擇: 33
6.3.1 齒輪齒條的設計 34
6.3.2 齒輪齒條具體參數 36
6.3.3齒輪潤滑油的選取 37
6.3.4電機的選取 37
七 傳感器和微動開關的選擇 38
7.1 光電傳感器的選擇 38
7.2 微動開關的選取及其具體參數 38
八 後續工作 38

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