搬運機械手的設計概述(doc 36頁)

目錄
摘要 1
ABSTRACT 2
第一章 緒論 4
1.1搬運機械手的組成 4
1.2設計的主要內容 5
第二章 搬運機械手執行機構的設計 7
2.1手部設計計算 7
2.1.1對手部設計的要求 7
2.1.2拉緊裝置原理 8
2.1.3手部驅動力的計算 8
2.2腕部回轉設計計算 11
2.2.1 腕部的結構形式 11
2.2.2手腕驅動力矩的計算 12
2.3手臂伸縮機構設計計算 14
2.4手臂升降機構設計 15
2.4.1 尺寸設計 16
2.4.2尺寸校核 17
2.5手臂回轉機構設計 18
2.5.1計算扭矩M1 19
2.5.2機構工作參數總結： 20
2.6液壓泵的初選擇 20
第三章 搬運機械手驅動係統的設計 23
3.1手部抓取缸 23
3.2腕部擺動液壓回路 24
3.3手臂伸縮液壓缸回路 25
3.5手臂回轉擺動缸回路 26
3.6總體係統圖 26
第四章 搬運機械手控製係統的設計 29
4.1機械手的模擬工作過程 29
4.2機械手的操作原理 31
4.3機械手傳送係統梯形圖 31
參考文獻 34
致謝 35

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