棒料搬運機械手設計概述(doc 37頁)

目錄
摘要IV
AbstractV
目錄VII
1緒論1
1.1工業機器人的技術與發展1
1.2本設計中的四自由度棒料搬運機械手所實現的功能2
1.3本設計中的四自由度棒料搬運機械手設計的意義2
2機械手的總體設計3
2.1設計要求3
2.2機械手的組成3
2.3總方案的擬定4
2.4機器人的工作空間4
2.5機械手驅動係統的設計5
2.5.1機械手驅動器5
2.5.2機械手傳動機構5
3機械手的傳動設計7
3.1滾珠絲杠的選擇7
3.2諧波齒輪減速器參數的確定8
4機械手的各電機選擇12
4.1機械手手臂升降步進點擊的選擇12
4.2機械手底座回轉驅動電動機的選擇14
5機械手各氣動件的設計計算18
5.1氣爪夾緊力的起算與氣爪的選擇18
5.1.1氣爪夾緊力的要求18
5.1.2缸徑的確定19
5.1.3行程的確定20
5.1.4氣缸的動速度20
5.1.5擺動氣缸的選擇21
5.2手臂伸縮氣缸的選擇23
6機器人控製係統的設置26
6.1機械手控製器的選擇26
6.2機械手控製係統的特點及對控製功能的基本要求26
6.3控製係統的總體設計27
7手臂驗算與機械手參數.29
7.1手臂平衡的驗算29
7.2機械手參數30
8結論與展望31
8.1結論31
8.2不足之處及未來展望31
致謝32
參考文獻33

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