加工中心機械手結構及控製部分設計概述(doc 30頁)

目錄
1緒論 1
2機械手主要參數 2
2.1主要參數 2
2.2規格參數 2
3機械手總體設計 4
3.1機械手的布局形式 4
3.2機械手的設計內容 4
4機械手機構設計 5
4.1機械手手部機構設計要求 5
4.2機械手手部類型 5
4.3機械手手臂的機構設計 6
4.3.1手臂的直線運動機構 7
4.3.2 手臂回轉運動機構 8
4.3.3導向裝置 8
5機械手主要部件設計計算 10
5.1機械手裝刀與卸刀伸縮時驅動計算 10
5.1.1粗算機械手手部質量 11
5.1.2計算單臂液壓缸的質量: 11
5.1.3手臂伸縮運動的慣性力 14
5.1.4手臂伸縮時驅動力計算公式 14
5.1.5轉軸轉動時驅動力矩的計算 14
5.1.6計算絲杆驅動力矩 19
6機械手液壓係統設計 22
6.1 液壓係統的簡介 22
6.2機械手液壓係統的控製回路 22
6.3液壓係統的組成 22
6.3.1 壓力控製回路 22
6.3.2 速度控製回路 23
6.3.3 方向控製回路 24
6.4 機械手液壓傳動係統 24
6.5機械手手爪伸縮油缸設計 24
6.5.1確定油缸直徑 24
6.6油缸臂原的設計 25
6.6.1活塞杆的計算 25
6.7手臂回轉油缸選擇 25
6.8滑座伸縮油缸設計計算 25
6.9活塞杆直徑的計算 26
6.10絲杠升降時液壓馬達參數，規格的選定 26
6.11油缸的泄露與密封 26
6.11.1機械手往複運動油缸的密封圈 26
6.12.2回轉油缸的密封與泄露 26
6.13液傳動機械手的緩衝與定位精度 27
6.13.1機械手的運動平穩與定位精度 27
6.13.2油缸緩衝裝置 27
6.13.3回轉油缸緩衝裝置 27
6.13.4液壓機械手定位 27
6.14機械手液壓控製閥的選擇 27
6.15管件的選擇 28
7機械手控製係統設計 29
7.1pc控製範圍與現象 29
7.2確定pc控製圖 30
7.3可編程序控製器的維護和安裝 30
7.3.1pc安裝避免的場合 30
7.3.2連線 30
參考文獻 33
總結 34
致謝 35

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