未知環境中多機器人通信技術研究報告(doc 36頁)

目 錄
摘 要 I
Abstract II
前言 IV
1 多機器人通信係統 1
1.1 目前主要的通信方式係統 1
1.1.1 國外通信方式 1
1.1.2 國內通信方式 1
1.2 多移動機器人通信方式 2
1.2.1 顯性通信 3
1.2.2隱性通信 3
1.3 多機器人通信拓撲結構研究 4
1.4 多機器人通信協議研究 5
1.4.1MAC子層協議 5
1.4.2應用層傳輸協議 5
2 多機器人通信模式研究 5
2.1基於CS模式的多機器人通信 5
2.1.1CS通信模式的拓撲結構及其一致性特性 5
2.1.2基於VC的CS網絡通信程序設計 7
2.1.3實驗與結論 9
2.2基於ZigBee的多機器人通信 9
2.2.1ZigBee簡介 9
2.2.2ZigBee優勢 10
2.2.3基於ZigBee機器人通信係統的設計 10
2.2.4通信模塊ZigBee節點的硬件設計 11
2.2.5ZigBee節點的軟件設計 12
2.2.6上層協議的設計 13
2.2.7本章小結 13
2.3基於雲計算WIFI的多機器人通信 14
2.3.1雲計算 14
2.3.2雲機器人係統 14
2.3.3WIFI係統 15
2.3.4基於雲計算機器人WIFI控製鏈路 15
2.3.5本章小結 16
3多機器人通信展望與發展瓶頸 16
3.1多機器人通信發展瓶頸 16
3.1.1通信約束問題 16
3.1.2通信質量問題 16
3.1.3基於多移動機器人通信的應用研究 17
3.1.4 選擇有線通信還是無線通信 17
3.1.5本章小結 18
3.2多機器人係統未來主要研究方向 18
3.2.1 高度自動化的命令接口 18
3.2.2 機器人整體模型 18
3.2.3 機器人社會學 19
3.2.4 機器人群體活動的評價方法和準則 19
3.2.5 本章小結 19
4實驗與仿真 19
4.1多機器人主動建立物理通信鏈路仿真 19
4.2基於ZigBee的多機器人無線通信仿真 23
結 論 25
致 謝 27
參考文獻 28

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