機械手設計概述(doc 57頁)

目 錄
第1章 緒論 1
1.1工業機械手概述 1
1.1.1機器人的定義 1
1.1.2機械手概述 2
1.2總體方案設計 4
1.2.1平行夾持機構方案設計 4
1.2.2平行四邊形機構設計 4
1.2.3大臂設計方案 5
1.2.4液壓控製係統設計方案 5
1.2.5 PLC電控係統設計方案 6
1.3設計要求 6
1.4我國工業機器人現狀及發展趨勢 7
1.5國外機器人研究與發展趨勢 9
第2章 夾持器的設計 11
2.1夾持器的總體機構設計 11
2.2夾持器的結構計算及其說明 11
2.2.1設計要求 11
2.2.2夾持器的設計計算 11
2.2.3運動部件的主要設計校核 12
2.3液壓缸的選擇 14
2.3.1 設計要求 14
2.2.2 液壓缸的設計計算 14
第3章 平行四邊形機構設計方案 17
3.1四邊形升降機構具體設計 17
3.1.1設計目的及要求 17
3.1.2設計參數 17
3.1.3液壓驅動的設計 17
3.2具體設計計算與校核 17
3.2.1對BE杆的設計計算 18
3.2.2研究CD杆件 20
3.3平行四邊形機構行程計算 21
3.3.1平行四邊形機構的簡圖 21
3.4動態計算 22
3.4.1平行四邊形機構動態計算 22
3.4.2底座回轉時的動態計算 24
3.4.3液壓缸1運動時平行四邊形機構的動態計算 27
3.5帶動平行四邊形機構的液壓缸2的設計與計算 27
3.5.1液壓缸2的行程計算 27
第4章 液壓控製係統的設計與計算 33
4.1設計內容 33
4.2 設計方案 33
4.3總體設計要求 33
4.4液壓回路設計 34
4.5油泵的選擇計算 34
4.5.1油泵的選擇計算 34
4.5.2泵驅動電機的選擇計算 34
4.5.3液壓閥的選擇 34
4.5.4輔助元件的選擇 35
4.5.5液壓係統性能的驗算 36
4.5.6液壓係統圖 36
第5章 PLC控製係統設計 37
5.1 PLC的構成及工作原理 37
5.2選擇PLC 37
5.3 PLC外部I/O分配圖 37
5.4軟件設計 39
5.5硬件設計 46
第6章 結論 47
參考文獻 48
致謝 49

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