機械手控製電路(doc 50頁)

目 錄
第一章 前言 12
1.1 工業機器人簡介 12
1.2世界機器人的發展 12
1.3 我國工業機器人的發展 13
1.4 我要設計的機械手 14
1.4.1 臂力的確定 14
1.4.2 工作範圍的確定 14
1.4.3 確定運動速度 14
1.4.4 手臂的配置形式 15
1.4.5 位置檢測裝置的選擇 15
1.4.6 驅動與控製方式的選擇 15
第二章 手部結構 16
2.1概述 16
2.2 設計時應考慮的幾個問題 16
2.3 驅動力的計算 16
2.4 兩支點回轉式鉗爪的定位誤差的分析 18
第三章 腕部的結構 20
3.1 概述 20
3.2 腕部的結構形式 20
3.3手腕驅動力矩的計算 21
第四章 臂部的結構 24
4.1 概述 24
4.2手臂直線運動機構 24
4.2.1手臂伸縮運動 24
4.2.2 導向裝置 25
4.2.3 手臂的升降運動 26
4.3 手臂回轉運動 26
4.4 手臂的橫向移動 27
4.5 臂部運動驅動力計算 27
4.5.1 臂水平伸縮運動驅動力的計算 28
4.5.2 臂垂直升降運動驅動力的計算 28
4.5.3 臂部回轉運動驅動力矩的計算 28
第五章 液壓係統的設計 30
5.1液壓係統簡介 30
5.2液壓係統的組成 30
5.3機械手液壓係統的控製回路 30
5.3.1 壓力控製回路 30
5.3.2 速度控製回路 31
5.3.3 方向控製回路 32
5.4 機械手的液壓傳動係統 32
5.4.1 上料機械手的動作順序 32
5.4.2 自動上料機械手液壓係統原理介紹 33
5.5機械手液壓係統的簡單計算 35
5.5.1 雙作用單杆活塞油缸 35
5.5.2 無杆活塞油缸(亦稱齒條活塞油缸) 37
5.5.3 單葉片回轉油缸 38
5.5.4油泵的選擇 39
5.5.5 確定油泵電動機功率N 40
第六章 PLC控製回路的設計 41
6.1電磁鐵動作順序 41
6.2 根據機械手的動作順序表，選定電磁閥、開關等現場器件相對應的PLC內部等效繼電器的地址編號，其對照表如下： 41
6.3 PLC與現場器件的實際連接圖 42
6.4 梯形圖 43
第七章 結束語 49
第八章 參考文獻 50
第九章 致 謝 51

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