機械創新設計課程設計(doc 35頁)

目錄
摘 要
第一章 緒 論 1
1.1. 前言 1
1.2. 二足仿生機器人的概念 1
1.3課題來源 2
1.4設計目的 2
1.5技術要求 2
1.6設計意義 3
1.7設計範圍 4
1.8國內外的發展狀況和存在的問題 4
1.8.1.國外發展狀況 4
1.8.2.國內發展狀況 8
1.8.3.存在的問題 10
1.9.具體設計 10
1.9.1.設計指導思想 10
1.9.2.應解決的主要問題 10
1.9.3.本設計采用的研究計算方法 10
1.9.4.技術路線 10
第二章 仿人二足步行機器人爬樓梯行走機構步態規劃 12
2.1引言 12
2.2仿人二足步行機器人爬樓梯行走機構的步行概念 12
2.3步行過程設定 13
2.4 雙足機器人步態穩定性分析 15
2.4.1 步行穩定性判據 15
2.4.2零力矩點定義 16
2.4.3穩定步態的條件 17
2.4.4小結 18
2.5 雙足機器人步態規劃 19
2.5.1 引言 19
2.5.2 雙足機器人步行過程分析 19
2.5.3 髖關節規劃 20
2.5.4 髖關節軌跡對ZMP的影響 21
第三章 二足機器人的機構分析 23
3.1四連杆機構的設計 23
3.1.1設計參數 23
3.2 二足機器人主體設計 24
3.2.1腿部的設計 24
3.2.2大腿 25
3.2.3小腿 25
3.2.4腳 26
3.2.5其他輔助連杆 26
第四章 總結 27
4.1.設計小結 27
4.2設計感受 27
4.3課程設計見解 27
參考文獻 28
謝 辭 30

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