目標跟蹤與數據關聯概論(PPT 47頁)

4.1多目標跟蹤的基本思想
所謂多目標跟蹤，就是為了維持多個目標當前狀態的估計而對所接收到的測量信息進行處理的過程。
可以看出多目標跟蹤過程是一個遞推過程，並且在開始掃描期間各目標的航跡已經形成。
來自傳感器的測量信息首先用於更新已經建立的目標航跡；
如果來自傳感器的測量數據（回波）落入目標的跟蹤門中，則稱此回波為有效測量（或有效回波）。
即使目標隻有一個，由於雜波的幹擾，有效測量也可能為多個。跟蹤門用來粗略的確定量測/航跡配對是否合理。
下圖表示一個兩目標情形下跟蹤門和有效回波的關係示意圖。
跟蹤維持包括機動識別和自適應濾波與預測，用來估計各個目標航跡的真實狀態。
在跟蹤空間中，數據關聯的輸入是有效測量，
與已經建立的目標航跡不相關的量測或回波可能來自潛在的新目標或雜波，
由跟蹤起始方法可以鑒別其真偽，並相應的建立新的目標航跡。
4.2數據關聯的概念與基本思路
多目標跟蹤過程的關鍵問題是如何進行有效的數據關聯。
數據關聯問題首先產生於傳感器觀測過程和多目標跟蹤環境的不確定性。
實際的傳感器係統總是不可避免的存在測量誤差，缺乏跟蹤環境的先驗知識；
往往不能確定目標的個數，無法確定觀測數據是由真實目標還是由其他虛假目標產生。
這些不確定因素破壞了回波觀測與其目標源之間的對應關係，
是導致多傳感器多目標數據關聯關係模糊的基本原因。
數據關聯問題廣泛存在於多傳感器多目標跟蹤的各個過程。
跟蹤過程中的新目標檢測，需要在多個采樣周期之間進行“觀測—觀測”的數據關聯，
以便為新的目標建立起始航跡提供的初始化信息。
觀測數據的直接融合也需要進行“觀測—觀測”的數據關聯，以穩定航跡生存周期。
為了更新航跡，維持跟蹤的持續性，還需要“航跡—觀測”關聯以確定用於航跡修正的新觀測數據。
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