RTKPPP定位算法流程培訓教材(DOC 38頁)

1.暫時更新狀態（udstate_ppp）
1.計算計算衛星位置、速度和時鍾（satposs）
1.1GPS精密單點定位的基本原理
1.2時間係統
1.2.1GPST和UTC(UniversalTimeCoordinated)
1.2.2BDT（北鬥導航衛星係統時間）
1.3坐標係統
1.3.1大地坐標到ECEF坐標的轉換
1.3.2ECEF坐係到大地坐標的轉換
1.3.3本地坐標到ECEF坐標的轉換
1、傳入信號傳輸時間和星曆數據。
1、傳入信號發射時刻的時間和星曆數據。
1、使用以下公式計算總氣壓。
1、對偽距殘差值做內積，然後同卡方分布的自由度分布值(alpha=0.001)做比較，
大於卡方分布的自由度分布值的數據，無效。
1、把接收機ecef坐標轉換到大地坐標；
1、按照以下公式做轉換，暫時還沒看懂。
1、校驗傳入的電離層模型參數，校驗失敗，使用默認的電離層模型參數；
1、根據公式計算出tk；
1、用衛星的坐標向量做歐幾裏德範數，返回值和地球長半軸(WGS84)比較。小於地球長半軸(WGS84)，返回-1；
1、計算矩陣A*Y的結果，保存到矩陣Ay；
1、通過LLI檢測周跳；
1、通過最小二乘法估算出來的參數dx【長度為4】，分別加到位置向量上x【長度為4】。
1、傳入信號傳輸時間，衛星編號，導航數據等參數。
1、速率公式：
2RTKPPP定位算法
2.使用偽距估算接收機的位置,返回估算狀態結果（estpos）
2.計算衛星的位置和速度和時鍾（satposs）
2.1單點定位（pntpos）
2.2精確定位（pppos）
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