基於三維激光雷達的運動目標實時檢測與跟蹤(pdf 66頁)

目錄
致謝．．1
摘要．lI
Abstract．1Il
目錄l、，
第一章緒論。1
1．1研究背景及意義1
1．2自主車研究發展的現狀．1
l。2．1自主車係統架構．．．．．2
1．2．2國外研究現狀3
1．2．3國內研究現狀．5
1．3基於三維激光雷達的場景理解．．6
1．3．1激光雷達發展概述．7
1．3．2應用於自主車的雷達傳感器．．7
1．3．3三維全向激光雷達在自主車上的應用8
1．4課題來源及組織結構9
第二章障礙物檢測l 0
2．1三維激光雷達的安裝及標定．．10
2．1．1激光雷達的安裝及可視範圍．1 0
2．1．2三維激光雷達的標定13
2．2構建柵格地圖1 6
2．2．1激光雷達的數據接收及轉換16
2．2．2地圖的建立．．1 7
2．2．3原始數據的投影l 9
2．2．4柵格屬性的判定20
2．3數據分割2 l
2．3．1四鄰域膨脹22
2．3．2區域標記22
2．4特征提取23
2．5模型表征24
2．6實驗結果．．26
2．7本章小結。27
第三章運動目標數據關聯28
3．1數據關聯算法概述。28
3．1．1最近鄰法29
3．1．2聯合概率數據關聯法30
3．1．3多元假設跟蹤法3 1
3．1．4交互多模型算法31
3．2基於MHT的多目標數據關聯32
3．2．1假設生成33
3．2．2概率計算34
3．2．3假設管理35
3．3實驗結果37
3．4本章小結．．39
第四章運動目標的狀態估計41
4．1相關算法概述。41
4．1．1貝葉斯濾波4 1
4．1．2 a—B濾波43
4．1．3卡爾曼濾波43
4．2濾波器的更新與預測45
4．2．1運動目標模型的建立45
4．2．2基於線性卡爾曼的更新與預測46
4．3實驗結果。47
4．3．1狀態估計的實驗分析47
4．3．2運動目標跟蹤的實驗分析48
4．4本章小結～5 l
第五章總結與展望52
5．1總結．52
5．2展望．52
參考文獻．54
研究生階段取得的成果59
V
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