自主式水下機器人上層決策係統的研究與實現(PDF 78頁）

1緒論．??．?．??．1
1．1引言1
1．2國內外AUV的研究現狀?．1
1．2．1國外AUV研究現狀?2
1．2．2 國內AUV研究現狀5
1．2．3 AUV發展方向??．6
1．3 AUV上層決策係統7
1．4 AUV路徑規劃技術8
1．4．1路徑規劃的定義?8
1．4．2路徑規劃研究方法分類??8
1．5 AUV決策控製係統簡介?．11
1．5．1 AUV體係結構??11
1．5．2 AUV決策控製係統12
1．6本課題的來源及意義?13
1．7課題的主要研究內容?13
1．8論文組織結構14
2 C—RANGER AUV實驗平台??15
2．1．C-RANGER AUV。1：)
2．2 C—RANGER控製係統結構?17
2．3本章小結??．19
3 AUV路徑規劃算法設計與仿真??20
3．1引言．20
3．2柵格環境建模20
3．3基於FM算法的路徑規劃21
3．3．1路徑規劃問題描述與求解?21
3．3．2 FM算法流程??．22
3．3．3基於FM算法的路徑規劃仿真結果??．23
3．4大尺度環境下的路徑規劃．24
3．4．1路徑規劃算法流程24
3．4．2仿真結果．26
3．5本章小結??27
4 AUV決策控製係統設計與仿真．?．28
4．1引言．28
4．2基於行為的決策控製係統．28
4．3基於行為的反應式結構決策控製係統框圖?30
4．4基於改進人工勢場法的避障方法?31
4．5 PID控製器設計．33
4．6決策係統仿真實現??．35
4．6．1模糊邏輯技術??35
4．6．2仿真係統各行為模塊設計?37
4．6．3仿真結果及分析?．39
4．7路徑規劃與決策控製的聯合仿真?．39
4．8本章小結??40
5 AUV上層決策係統的VC++實現?．??．?42
5．1軟件編程環境42
5．1．1多線程介紹??42
5．1．2通信接口．43
5．2上層決策係統軟件架構?43
5．3路徑規劃與決策控製軟件實現??45
5．3．1使用
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