單目視覺的移動機器人目標識別及抓取係統研究(PDF 77頁）

中文摘要????iii
ABSTRACT?iv
序??v
l 引言?．1
1．1 本課題的研究意義????．．1
1．2 本文相關技術研究現狀和研究內容??。2
1．2．1移動機器人技術????2
1．2．2機器人視覺控製技術??3
1．3 本文的研究工作?5
2 移動機器人係統組成．7
2．1 係統硬件結構??7
2．2 係統軟件結構??8
2．2．1機器人控製和操作軟件?9
2．2．2機器人客戶端軟件???．9
2．3 本文的機器人視覺平台??～10
3 目標識別算法???12
3．1 圖像特征分類?．12
3．1．1顏色特征?．12
3．1．2紋理信息??13
3．1．3形狀信息??13
3．1．4空間關係特征????．15
3．2 彩色圖像分割方法????．15
3．2．1基於像素的方法???．16
3．2．2基於區域的方法???．17
3．2．3基於隨機場的方法??．18
3．2．4基於邊緣的方法???．1 8
3．2．5基於模糊理論的方法?．1 8
3．3 本文提出的圖像分割方法?19
3．3．1算法描述?．19
3．3．2實驗環境?．．23
3．3．3實驗結果分析????．23
3．4 本章小結???28
4 攝像機標定????29
4．1 攝像機模型??29
4．1．1理想攝像機成像模型——小孔模型．29
4．1．2攝像機內參數模型??．30
4．1．3攝像機外參數模型??．30
4．1．4實際攝像機成像模型——非線性模型????．31
4．2 攝像機標定方法．32
4．2．1標定方法分類32
4．2．2主要的標定算法???．33
4．3 本文采取的標定算法???．33
4．3．1算法描述?．33
4．3．2實驗環境?．36
4．3．3實驗結果分析????．37
4．4 本章小結???39
5 單目視覺測距???41
5．1 單目視覺測距分類????．4l
5．1．1幾何相似法測量——平行平麵約束．．4l
5．1．2幾何形狀約束法測量?．43
5．1．3結構光法測量????．43
5．1．4幾何光學法測量???。44
5．2 本文使用的測距模型???44
5．2．1地平麵測距模型???．45
5．2．2計算公式推導????。46
5．3 實驗結果分析?49
5．3．1實驗環境?．．49
5．3．2實驗步驟?．49
5．3．3測距結果及分析???．49
5．3．4實驗總結?。54
5．4 本章小結???54
6 機器人控製策略??56
6．1 階段分解???．56
6．1．1搜索階段??56
6．1．2調整階段?。57
6．1．3目標抓取階段????．57
6．2 實驗結果及分析．58
6．3 本章小結???59
7 結論．．60
參考文獻???～62
作者簡曆???65
獨創性聲明?66
學位論文數據集67
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