執行機構工作原理及使用方法(PPT 154頁)

第二章 執行機構的種類及使用方法
執行元件的特點
2.2 執行元件的種類及性能
機電一體化係統對執行元件的基本要求
常用伺服控製電動機的控製方式
機電一體化係統對伺服控製電動機的基本要求
伺服控製電動機基本特性
2.3.1 直流電機驅動
2.普通直流電機工作原理
3.無刷直流電機工作原理
二.直流電機結構 1.普通直流電機結構
圖2-4 直流電機主磁極
圖2-5 直流電機換向極
圖2-6 直流電機電刷裝置
圖2-7 直流電機電樞
圖2-8 直流電機換向器
2.無刷直流電機結構
2. 直流電機PWM調速原理
3. PWM功率放大器
H型PWM功率放大器
直流電機的調速方式
典型直流伺服電動機控製數學模型
2.3.3 步進電機驅動
（1）反應式步進電機結構和工作原理
圖2-17 反應式步進電機工作模擬
（2）永磁式步進電機工作原理
二、步進電機的性能參數
4、最高運行頻率fmax：
三、步進電機的驅動係統構成
四、脈衝分配器
三相雙三拍運行
三相六拍運行
2.分立器件脈衝分配器
3.專用集成脈衝分配器
4.用單片機實現脈衝分配
高低壓功率放大器
（2）功率放大器
3.電流檢測型驅動
恒流斬波驅動
4.細分驅動
細分驅動電路
六、步進電機驅動參數設計與選用
4、轉動慣量與加減速性能
其中：
2.3.4 步進電機的驅動與控製
（1）環形脈衝分配器
CH250 管角定義與三相六拍工作狀態的接線圖
3.5 交流（AC）伺服電動機及其驅動
永磁同步（SM）型伺服電動機控製框圖
2）感應（IM）型伺服電動機控製框圖
3）交流伺服電動機的矢量控製
2.4直線電動機
直線電動機應用
直線電動機的分類
直線電動機的特點
思考題
磁致伸縮式
附：工業機器人末端執行器
圓弧開合型
2.5微動機構
圓弧平行開合型
直線平行開合型
特種末端執行器
真空吸附手
電磁吸附手
靈巧手
液壓與氣動執行裝置的組成
液壓與氣壓傳動的優點
液壓與氣壓傳動的缺點
2.5.1能源裝置
2.5.1.1液壓能源裝置
液壓泵的分類
常用液壓泵的主要性能
常用泵符號
液壓泵的選擇
2.5.1.2氣動能源裝置
氣動能源裝置
空氣壓縮機的選擇
2.5.2執行元件
2.5液壓執行元件
液壓馬達
液壓馬達的分類
液壓馬達規格的參數
液壓馬達規格的選擇
(1) 按最大功率或最大負載力矩選擇
(2) 根據液壓固有頻率選擇：
液壓缸
液壓缸的符號及說明
液壓缸規格的選擇原則
2.5.2.2氣動執行元件
氣動馬達
氣缸
標準化氣缸的標記
2.5.3控製元件
2.5.3.1液壓控製元件
液壓控製閥的分類
液壓傳動係統對液壓控製閥的基本要求
方向控製閥
換向閥
換向閥圖形符號的規定和含義
換向閥位和通路的圖形符號
換向閥操縱方式符號
換向閥常見的滑閥機能及其特點
壓力控製閥
液壓係統對溢流閥性能的要求
流量控製閥
液壓傳動係統對流量控製閥的要求
2.5.3.2氣動控製元件
氣動邏輯元件
2.5.4輔助元件
2.5.4.1液壓係統典型輔助元件
油箱
濾油器
蓄能器
2.5.4.2氣動係統典型輔助元件
氣源淨化裝置
其他輔助元件
2.5.5基本回路
2.5.5.1液壓基本回路
減壓回路
卸載回路
平衡與自鎖回路
調速回路
2.5.5.2氣動基本回路
壓力控製回路
速度控製回路
延時控製回路
思考題
閥控液壓缸係統圖
1.液壓滑閥的流量方程
2.液壓缸工作腔的連續性方程
本章小節
課外作業：

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