平麵型點接觸兩足跑步運動穩定性分析與控製策略研究(PDF 75頁)

摘 要......VI
ABSTRACT...VIII
第一章 緒 論....1
1.1 研究背景及意義....1
1.2 國內外研究現狀....3
1.2.1 國內外仿人機器人研究現狀.3
1.2.2 國內外點接觸機器人研究現狀....7
1.3 本文研究的主要內容.12
第二章 點接觸兩足機器人係統模型...13
2.1 引言.13
2.2 點接觸兩足機器人運動學模型......13
2.2.1 點接觸兩足機器人模型選擇和運動假設13
2.2.2 點接觸兩足機器人運動學模型..14
2.3 點接觸兩足機器人控製係統模型..16
2.3.1 控製係統模型..16
2.3.2 狀態切換模型..19
2.3.3 論域....22
2.4 小結.22
第三章 點接觸兩足機器人穩定性研究......23
3.1 引言.23
3.2 點接觸兩足機器人跑步穩定判據..23
3.2.1 極限環穩定判據.....23
3.2.2 截麵映射穩定判據.25
3.2.3 失衡度穩定判據.....25
3.3 人類跑步運動的仿生學研究...26
3.3.1 跑步的步態特征.....26
3.3.2 重心的運動規律.....27
3.3.3 跑步的技術效率.....28
3.4 跑步運動的穩定性描述....28
3.4.1 倒立擺模型......28
3.4.2 重心的運動區域.....30
國防科學技術大學研究生院碩士學位論文
第 ii 頁
3.5 小結.31
第四章 點接觸兩足機器人跑步控製策略研究..32
4.1 引言.32
4.2 點接觸兩足機器人控製策略...32
4.2.1 基於動力學模型的控製策略......32
4.2.2 基於仿生學的控製策略33
4.3 點接觸兩足機器人跑步控製策略研究.34
4.3.1 重心運動模式..34
4.3.2 分解控製策略..35
4.3.3 策略的等效運用.....38
4.4 小結.41
第五章 仿真與分析42
5.1 引言.42
5.2 仿真平台42
5.3 倒立擺對稱運動的條件....44
5.4 分解控製48
5.4.1速度控製....49
5.4.2 姿態控製...49
5.5 運動區域的穩定..50
5.6 極限環穩定判據驗證.51
5.7 跑步技術效率......52
5.8 小結.53
第六章 總結與展望54
6.1 全文總結54
6.2 研究展望55
致 謝.....56
參考文獻..57
作者在學期間取得的學術成果.....63
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