機器人足球隊2D仿真高層策略概述(PDF 74頁)

1 緒論..1
1.1 RoboCup簡介...1
1.2 仿真組比賽簡介......1
2球隊程序的開發環境和基本結構...3
2.1開發環境....3
2.2球隊的基本結構......4
2.3球隊啟動的shell腳本....5
3 Agent程序的結構6
3.1Agent各功能模塊....6
3.2Agent的啟動和類的連接......7
4 球員底層動作的設計..9
4.1底層動作的介紹......9
4.2底層動作的實現......9
4.2.1實現原理9
4.2.2 searchBall搜索球方法的實現......10
4.2.3 dashToPoint跑位方法的實現12
5 球員中、高層動作的設計......12
5.1中高層動作的介紹12
5.2中高層動作的實現13
iii
5.2.1實現原理.....13
5.2.2 dribble帶球方法的實現.13
5.2.3 interceptClose斷球方法的實現....15
5.2.4 directPass傳球方法的實現....16
6 球員間配合的設計....17
6.1配合的實現方法....17
6.2普通球員策略的設計...17
6.2.1 攻擊型球員策略17
6.2.2 配合型球員策略19
6.3守門員策略的設計20
6.3.1 守門員撲球策略20
6.3.2守門員開球門球策略......21
7 陣形的設計..21
7.1 陣形設計的原理....21
7.2 陣形在比賽中的應用...22
7.2.1陣形的種類.22
7.2.2陣形的轉換.23
8 場上教練的設計.24
8.1 場上教練介紹.24
8.2 簡單的場上教練的設計......24
9比賽測試結果分析與評估......25
iv
9.1三種帶球方式的比較...25
9.2使用kickTo方法傳球和使用directPass方法傳球的比較26
9.3雙路方案與中路方案的比較.....26
9.4比賽的總體效果....27
結論...29
致謝...30
參考文獻..31
附錄1：源程序清單列表...32
附錄2：實現尋找球的searchBall()方法的源代碼...33
附錄3：實現帶球的dribble()方法的源代碼......34
附錄4：實現斷球的interceptClose()方法的源代碼.36
附錄5：實現普通球員策略的toxic()方法的源代碼.47
附錄6：實現守門員策略的toxic_goalie()方法的源代碼56
外文資料翻譯.61
外文資料翻譯原文69
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