庫卡機器人培訓教材(PPT 54頁)

運動編程基礎
5.1點至點（PTP）運動方式
5.2LIN運動方式
5.3CIRC運動方式
對PTP、LIN、CIRC運動進行編程
6.2對LIN運動進行編程
6.3對CIRC運動進行編程
6.4選項窗口坐標係
6.5選項窗口移動參數(LIN,CIRC,PTP)
重新示教點
8對邏輯指令進行編程
8.2設置數字輸出端-OUT
8.3設置脈衝輸出端-PULSE
8.4給等待時間編程-WAIT
8.5更改邏輯指令
焊點編程
電極初始化
1庫卡smartPAD手持編程器
2操作界麵KUKAsmartHMI
2.1狀態欄
提交解釋器的狀態顯示
2.1.3調用主菜單
KSS結束或重新啟動
2.1.4更換用戶組
2.1.5更換運行方式
2.2坐標係
3手動運行機器人
3.1窗口手動移動選項
3.2手動運行附加軸
3.3顯示實際位置
3.4顯示數字輸入/輸出端
3.5顯示外部自動運行的輸入/輸出端
4執行程序
4.2語句指針
4.3設定程序倍率（POV）
4.4機器人解釋器狀態顯示
4.5啟動正向運行程序（手動）
4.7進行語句選擇
4.8複位程序
5運動編程基礎
5.4軌跡逼近
6對PTP、LIN、CIRC運動進行編程
7重新示教點
1.將TCP移至所需位置。
2.將光標放到要更改的運動指令行中。
3.點擊更改。指令相關的聯機表格將打開。
4.對於PTP以及LIN運動：按TouchUp，將當前TCP位置用作為新的目標點。
對於CIRC運動：
5.點擊是確認安全詢問。
6.用指令OK存儲變更。
8.4對與信號有關的等待功能進行編程-WAITFOR
9焊點編程
10電極初始化
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