現場總線CANopen與工業以太網總線知識概述(PPT 71頁)

現場總線CANopen與工業以太網總線EtherCAT
現場總線類型
常見的現場總線和工業以太網協議
現場總線CANopen
OSI模型中CAN標準和CANopen協議之間的關係
CANopen與CAN報文的關係
CANopen概述
總線速度與總線長度之間的關係
對象字典（OD：ObjectDictionary）
CANopen對象字典通用結構
對象字典和通訊對象之間的關係
通訊對象
對象字典示例
CANopen通訊
網絡管理報文（NMT）
NMT Module Control
NMT主機命令
NMT服務
MNT節點保護（NMT Node Guarding）
Heartbeat
NMT Boot-up （節點啟動)
過程數據對象PDO（ProcessData Object
PDO通信參數
PDO通信參數
PDO映射參數
PDO例程講解
服務數據對象SDO(Service Data Object)
SDO報文格式
SDO應用舉例
預定義報文或者特殊功能對象
CANopen設備
總結：
CiA Draft Standard Proposal 402
PROFILE POSITION MODE (標準位置模式)
HOMING MODE (回原點模式)
INTERPOLATED POSITION MODE (插補位置模式)
PROFILE VELOCITY MODE (標準速度模式)
PROFILE TORQUE MODE (標準轉矩模式)
VELOCITY MODE (速度模式)
工業以太網現場總線
常見的工業以太網總線
以太網現場總線EtherCAT
EtherCAT的應用層協議
EtherCAT的幀定義
EtherCAT子報文結構
郵箱數據協議解析
CoE周期性數據通訊
CoE非周期性數據通訊
SDO數據傳輸格式
EtherCAT 狀態機
EtherCAT狀態機
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