倉儲搬運機械手主體設計說明書(DOC 38頁)

1.前言.....1
1.1 機械手的概述和發展.....1
1.2 機械手綜述.....1
1.2.1 機械手設計的目的.....1
1.2.2 機械手運用的場合.....1
1.2.3 機械手的組成.....2
1.2.4 機械手的主要性能參數.....2
2.倉儲搬運機械手主體設計.....3
2.1機械手的工作要求設計.....3
2.2機械手手爪計算.....3
2.2.1手爪抓取工件結構尺寸限製.....3
2.2.2手爪長度的確定.....4
2.2.3手指夾緊力的計算.....4
2.2.4鉗爪式手部結構.....6
2.2.5 齒條行程的確定.....7
2.2.6 機械手指尖部分結構設計.....7
2.3執行係統的選擇及具體計算、選型.....8
2.3.1手部機構的設計計算及選擇.....8
2.3.2手臂橫向機構的選擇.....10
2.3.2手臂縱向機構的選擇.....11
2.3.3液壓回路的設計及控製閥、輔助件、泵站的選擇.....12
2.3執行機構及自補償位移測試導向套的安裝方式.....15
2.3.1橫向油缸與底座的連接.....15
2.3.2導向杆、導向套與橫臂的連接.....16
2.3.3夾緊缸與橫臂的連接.....16
2.3.4立臂與橫臂的連接.....16
3.自補償位移測量導向套的設計.....17
3.1自補償位移測量導向套概述.....17
3.2自補償位移測量導向套的結構組成和特點.....18
3.2.1自補償位移測量導向套的組成.....18
3.2.2位移測試機構組成.....18
3.2.2位移測試機構組件的功能.....19
3.3自補償位移測量導向套的工作原理.....20
3.4自補償位移測量導向套的顯著特點.....21
4.實驗.....22
5.結論.....30
6.謝辭.....32
7.參考資料.....33
附錄.....34

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